Gegründet wurden die Pfadfinder vom Chiefscout of the world, Sir Robert Stephenson Smyth Baden-Powell, Lord of Gilwell. Kurz B.P.(„BiPi“). Er wurde am 22. Februar 1857 in London geboren. 19 Jahre später trat B.P. in die militärische Laufbahn ein, welche ihn zuerst nach Indien und später nach Afrika führte. Während dieser Zeit sammelte B.P. eine Menge an Erfahrungen, die später zur Pfadfinderarbeit beitrugen. Eine weitere wichtige Begebenheit für die Entwicklung der Pfadfinderarbeit ist die Begegnung mit Rudyard Kipling, dem Verfasser der Dschungelbücher. Eine Reihe von Begriffen aus dem Pfadi-Alltag stammen aus dieser Begegnung.

Aus den Treffen mit verschiedenen afrikanischen Stämmen, erhielt B.P. weitere Anregungen für die Pfadfinderidee. Auch die Idee des Jamboree, des im vierjährigen Rhythmus stattfindenden internationalen Pfadfindertreffens stammt von den Buschmännern. 1899 als B.P. im Verlauf des Burenkrieges die Leitung der Verteidigung der belagerten Stadt Mafeking hatte, schrieb B.P. das Buch Aids to scouting für die Ausbildung der Kundschafter in der britischen Armee. Zu dieser Zeit entstand auch die Boys Brigade, eine britische militärische Jugendorganisation und B.P. wurde aufgefordert sein Buch für diese Jugendorganisation umzuschreiben.

B.P. beschäftigte sich einige Jahre intensiv mit dem Problem der Jugenderziehung und entwickelte eine Erziehungsmethode die schließlich 1907 zum ersten Pfadfinderlager auf der Brownsea Island vor der Küste Englands führt. Die Kinder trugen eine einheitliche Uniform, um die sozialen Unterschiede nicht erkennbar werden zu lassen. Das Lager bestätigte Baden-Powells Methode in allen Punkten und übertraf sogar noch seine Erwartungen. B.P. schrieb daraufhin das Buch Scouting for Boys.

Eigentlich als Arbeitsbuch für die Boys Brigade gedacht, entwickelte sich das Buch zu einem Bestseller. Die Jugendlichen schlossen sich zu Gruppen zusammen, ohne jedoch der Boys Brigade beizutreten. Bereits ein Jahr nach dem Erscheinen des Buches trafen sich 11.000 Pfadfinder in London. 1910 zählte die Bewegung bereits 100.000 Mitglieder. Überall auf der Welt traf die Idee B.P.’s auf fruchtbaren Boden. Pfadfindergruppen schossen wie Pilze aus dem Boden. B.P. wurde von seinen Aufgaben in der Armee freigestellt, um sich ausschließlich der Pfadfinderbewegung widmen zu können.

Seine Frau, Olave St. Clair Soames, die er 1912 heiratete, war von seiner Idee ebenfalls so begeistert, daß sie den Anstoß zur Gründung von weiblichen Pfadfindergruppen gab. Kaum beeinträchtigt durch den ersten Weltkrieg, trafen sich Pfadfinder aus 21 Nationen zum ersten Jamboree 1920 in London, bei dem B.P. zum Chiefscout of the world gewählt wurde.

1922 wird die Weltpfadfinderorganisation der Jungen, die World Organisation of the Scout Movement (WOSM) gegründet. Nachdem 1924 das zweite Jamboree in Dänemark stattfindet, werden alle vier Jahre Jamborees veranstaltet, nur unterbrochen durch den zweiten Weltkrieg. 1928 wird die Weltpfadfinderinnenorganisation der Mädchen, die World Association of Girl Guides and Girl Scouts (WAGGGS) offiziell gegründet.

Die DPSG ist offizielles Mitglied von WOSM und zählt heute über 95.000 Mitglieder in mehr als 1.300 Stämmen in ganz Deutschland. Damit ist die DPSG eine der größten Jugendorganisationen Deutschlands und Teil der weltweit größten unabhängigen Kinder- und Jugendbewegung – mit weltweit über 30 Millionen Mitgliedern in mehr als 200 Ländern.